公司车辆过户的手续主要包括以下几个步骤：

1. 准备好所需的相关文件，包括公司营业执照、法人代表身份证、购车发票、车辆登记证等。这些文件需要加盖公司公章。

2. 准备车辆的相关手续，如车辆登记证、行驶证等。如果车辆是公司名下，需要准备公司的组织机构代码证和公章。同时，确保车辆没有未处理的违章事故。如果有贷款未结清的情况，需要提供相应的证明文件。此外，车主身份证也需要提供，如果是代理则需要提供委托书和代理人身份证。另外还需要车辆登记证书和行驶证。机动车现所有人应亲自到场进行办理过户手续，否则车辆将无法过户到指定名字。之后前往机动车所有权转移大厅递交材料，并进行受理申请流程，并由相关工作人员进行二手车登记证书的复核和审批手续。最后进行归档并重新上牌。过户时需要支付一定的过户费用。

3. 在提交所有资料后，车辆管理部门会对车辆进行登记审核。审核通过后，会注销原有的车辆所有权，并颁发新的车辆所有权证书。完成这一步后，公司车辆的所有权就正式转移到个人名下。

具体的过户流程和所需材料可能因地区差异而有所不同，建议咨询当地车管所或相关机构获取详细信息。此外，请注意，公司车辆过户涉及到财产变动和法律问题，需要谨慎处理并确保符合相关法规和规定。如果涉及复杂的法律事项，可能需要寻求专业法律建议以确保交易的合法性和安全性。确保完成所有必要的过户手续后，可以合法地驾驶和使用该车辆。