冒顿单于是中国历史上著名的匈奴首领，他统一了北方草原各部族，建立了强大的匈奴帝国。冒顿单于去世后，他的儿子稽粥继承了他的位置，被称为老上单于。

老上单于在位期间，继续巩固和发展了匈奴的势力。他在军事上取得了显著成就，不仅进一步扩张了匈奴的领土，还加强了与周边民族的关系。老上单于时期，匈奴的经济和文化也得到了一定的发展，为匈奴帝国的繁荣奠定了基础。

老上单于之后，其子军臣单于继位。军臣单于在位时，匈奴继续保持强盛，但内部也开始出现一些矛盾和问题。他在位期间，与汉朝的关系较为复杂，既有合作也有冲突。军臣单于试图通过外交手段维持匈奴的地位，但在面对汉朝的强大压力下，匈奴逐渐开始走下坡路。

这三位单于——冒顿、稽粥（老上单于）、军臣单于，共同构成了匈奴历史上的一个重要阶段。他们的统治标志着匈奴从一个小部落联盟发展成为一个横跨欧亚大陆的强大游牧帝国。然而，随着这些单于的相继去世，匈奴帝国也开始面临内外交困的局面，最终走向衰落。这段历史不仅反映了匈奴民族的发展轨迹，也为研究中国古代北方边疆历史提供了重要资料。